نحوه ساخت بادامک ها و کاربرد آنها در ربات ها -

نحوه ساخت بادامک ها و کاربرد آنها در ربات ها










نحوه ساخت بادامک ها و کاربرد آنها در ربات ها

ساخت بادامک




برای ساخت بادامک از روش­های مختلفی می­توان استفاده کرد که روش ترسیمی برای بدست­آوردن منحنی محیطی بادامک محدود به بادامک­های با سرعت کم بوده که دقت زیادی در ساخت آنها مورد نظر نمی باشد.




بادامک­ها را معمولاً به طریقه فورجینگ (آهنگری) تهیه می­کنند و سپس عملیات تراش و سنگ­زنی به اجرا در می­آید.

فورجینگ فرایند تغییر شکلی است که در طی آن شمش یا لقمه فلزی اولیه تحت تاثیر فشار وارد بر آن به شکل مطلوب در می­آید که در سرعتهای کم و متوسط توسط دستگاههای فشار(پرس) و در سرعتهای بالا با استفاده از پتک و چکش انجام می­شود.




بادامک­های دقیق یا بوسیله چرخاندن بادامک در جلوی ابزار برش و یا بوسیله­ای که ابزار برش را کنترل نماید ساخته و تولید می­گردند.




روش چرخاندن بادامک در جلوی ابزار بدین ترتیب است که تیغه فرز و یا چرح سنباده را تا فاصله معین به داخل بادامک پیش برده و سپس ابزار را به عقب کشیده و بادامک را به مقدار لازم چرخانده و دوباره ابزار را تا فاصله معین پیش می­برند. این عمل آن­قدر تکرار می­شود تا بادامک ساخته شود. و دوباره ابزار را تا فاصله معین پیش می­برند. این عمل آن­قدر تکرار می­شود تا بادامک ساخته شود. این روش کند بوده ولی بادامک از دقت بالا برخوردار خواهد بود.









کاربرد مکانیزم های بادامکی در ربات ها:




یکی از دغدغه­های اصلی طراحان رباتها و ماشین­ها، تبدیل حرکت قوای محرکه به حرکات دلخواهی است که در ربات یا ماشین کاربرد دارند. معمول­ترین و پرکاربردترین قوای محرکه الکتروموتورها هستند که حرکت خروجی آنها به صورت چرخشی است، اما در رباتیک احتیاج به حرکات متعدد و پیچیده­ای داریم و باید این حرکات را با تبدیل حرکت چرخشی الکتروموتورها به حرکات دلخواه خود ایجاد کنیم. این تبدیل توسط مکانیزم­ها صورت می­گیرد. در صنعت مکانیزم­های شناخته شده فراوانی وجود دارند اما مکانیزم­های بادامکی اهمیت و قابلیت بسیار بالایی دارند،




بادامک­ها معمولاً دارای اشکال غیرطبیعی بوده و به­عنوان اهرم محرک، حرکت را به اهرم متحرکی که پیرو نام دارد منتقل می­کنند.




با ایجاد تغییر شکل در بادامک حرکات متنوعی را می­توان در پیرو ایجاد کرد. برای مثال اگر بخواهیم یک حرکت هارمونیک ایجاد کنیم از بادامکی استفاده می­کنیم که به شکل دایره بوده و شفت ورودی بادامک در نقطه­ای خارج از مرکز دایره است. ​